KAYNAK YAPIMINDA KULLANILAN ROBOTİK KOLUN MALİYETİNİN AZALTILMASI İÇİN BİR ÖNERİ

Year 2021, Volume: 7 Issue: 1, 67 - 80, 30.04.2021

Farshid Khosravı Malekı Ebucihat Aktaş Evren Cantürk Mehmet Akyemiş

Abstract

Bu çalışmada kaynak yapımı için tasarlanmış bir robotik kolun maliyetinin azaltılması için bir öneri sunulmuştur. Son yıllarda endüstrinin hedefi hem işgücünün arttırılması hem de maliyetin azaltılmasıdır. Bu çalışmada Robotik kolların uzuvlarının hafifletilmesi ve daha hassas hareket mekanizmasının oluşturulması amaçlanmıştır. Bunun için, Ansys Workbench programı kullanılarak analizler gerçekleştirilmiş ve robotik kolun uzuvları olan sigma profilleri için Al6063 0 ve Al6063 T-5 malzemelerinin bir karşılaştırması yapılmıştır. İlk olarak malzemelerin sınır koşulları belirlenip her parça için statik analiz gerçekleştirilmiş olup çıkan veriler karşılaştırılmıştır. Robotik kolların uzuvları için kullanılacak malzeme olarak Sigma profil (Alüminyum 6063) tercih edilmiştir. Sigma profilin korozyona karşı dirençli olmasından dolayı boyama işlemine gerek duyulmamaktadır.

Keywords

kaynak robotu, robot kol, elektrot kaynağı

Supporting Institution

TÜBİTAK

Project Number

TÜBİTAK 2209-A Üniversite Öğrencileri Araştırma Projeleri Destekleme Programı/proje başlığı: 3 Eksenli Elektrot Kaynağı Robotu

References

• 1. H. Sümbül and A. Coşkun, “Mayın Tarama ve Bomba İmha Sistemlerinin Tek Robot Üzerinde Modernizasyonu” Akademik Bilişim Konferansı Bildirileri, Akademik Bilişim'11-XIII., 2–4 February, 2011, İnönü Üniversitesi, Malatya, Turkey.
• 2. H. O. Taşkaya, D. Özgür and L. Özyılmaz, “Bilgisayar Kontrollü Kameralı Robot Kolu Tasarımı” Elektrik-Elektronik-Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu ve Fuarı, 06-10 December, 2007, Bursa, Turkey.
• 3. S. Özen, E. Yıldız and T. Uzun, “Bilgisayar Kontrollü Gezgin Robot Uygulaması” in Proc. of the 2000 1st Int. Conf. on ELECO‘ 2000, 8-12 Kasım 2000, Bursa, Türkiye.
• 4. M. E. Şenli, R. Özcan, and U. DİYARBAKIR, “Kinect Kontrollü Robot Kol” Erzurum Teknik Üniversitesi Öğrenci Dergisi, May 2018.
• 5. Ş. Arslan, and M. Korkmaz, “Bulanık Yapay Sinir Ağıyla Dört Serbestlik Dereceli Bir Robot Kolunun Kontrolu” Sakarya University Journal of Science, vol. 17, No. 1, pp. 131-138, 2013.
• 6. Y. H. El Naser, D. Karayel, S. S. Ozkan, and G. Atali, “Talaşlı İmalatta Otomatik Çapak Alma İşlemi için Endüstriyel Robot Kol Tasarımı” In 5th International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science, 29-30 September 2017, Baku, Azerbaijan.
• 7. E. Genç, “İki Uzuvlu Düzlemsel Esnek Robot Kol Tasarımı Ve Kontrolü” Ph.D. dissertation, Istanbul Technical University, Istanbu, Turkey, 2015.
• 8. G. Yüksel, T. Yiğit and H. Çelik, “DA Motor Tahrikli Dört Serbestlik Dereceli Bir Robot Kolun 2-DOF PID ile Kontrolü” TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplant TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 12-14 September 2018, Kayseri, Turkey.
• 9. G. Görel, and H. Altaş, “Bulanık Mantık Kontrollü Çift Eklemli Robot Kolu” TMMOB Elektrik Mühendisleri Odası Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu, 05-07 October, 2011, Elazığ Fırat Üniversitesi. Elazığ, Turkey.
• 10. K. B. Park and J. J. Lee, “Design of a Simple and Robust Control System for a Single-Link Flexible Robot Arm” In Algorithms and Architectures for Real-Time Control, pp. 181-186, 1992.
• 11. A. Öztürk, İ. Asiltürk, H. Düzcükoglu And Ö. Aydogdu, “Gazaltı Kaynak Uygulamalarında Fuzzy Kontrollü İz Takip Sistemlerinin Uygulanması” Kaynak Kongresi Ix. Ulusal Kongre Ve Sergisi, 20-25 November, 2015, Ankara, Turkey.
• 12. A. Namalan, “Lıghtenıng of Robot Arms wıth Topology Optımızatıon Method” The International Aluminium-Themed Engineering And Natural Sciences Conference. 04-06 October. 2019, Konya, Turkey.
• 13. ISO 8373 1994 standard document, Manipulating industrial robots ~ Vocabulary (EN/ISO 8373 1996)